[CAN2.0][Controller Area Network][Bài 11] Ví dụ về quan sát một bus CAN thực tế bằng dao động ký

Tham khảo: Introduction to the Controller Area Network (CAN), Application Report, TI

Nội dung bài này tham khảo từ một kết quả đo đạc của TI nhằm cho bạn đọc có cái nhìn cụ thể về sự truyền nhận dữ liệu trên 1 bus CAN và quan sát hoạt động 1 bus CAN trên thực tế.

Chuẩn CAN định nghĩa một giao thức mạng thông tin cho phép tất cả các Node trong mạng có thể thông tin được với nhau. Mạng có thể có hoặc không có Node điều khiển trung tâm. Các Node có thể được thêm vào mạng bất kỳ lúc nào kể cả lúc mạng đang hoạt động (hot-plugging).

Việc quan sát được thực hiện trên:

1. Bus CAN ở Ch 1 sử dụng đầu đo vi sai
2. Đường TX của Node A, nối từ vi xử lý DSP có tích hợp CAN controller đến CAN transceiver, ở Ch 2
3. Đường TX của Node B, nối từ vi xử lý DSP có tích hợp CAN controller đến CAN transceiver, ở Ch 3
4. Đường TX của Node C, nối từ vi xử lý DSP có tích hợp CAN controller đến CAN transceiver, ở Ch 4

Hình 1. Minh họa bus CAN được kết nối và đo đạc bằng dao động ký

Đầu tiên Node A truyền một thông điệp hợp lệ và được Node B và C xác nhận bằng 1 bit dominant ở vùng ACK slot. Sau đó, Node B và Node C cùng phát thông điệp. Sự xung đột xảy ra và Node C thắng phân xử nên truyền tiếp cho đến khi kết thúc thông điệp của nó. Node B ngừng truyền ngay khi thua phân xử và trở thành bộ nhận. Sau đó, cả Node A và Node B đều phát ACK báo hiệu Node C truyền một thông điệp hợp lệ. Cuối cùng, Node B phát lại thông điệp của nó khi bus rảnh và được Node A và Node C báo ACK.

Chú ý, cực của dạng sóng trên bus đo bằng đầu dò vi sai ở hình sau ngược với dạng sóng đo trên các đường TX, đồng thời cũng là ngõ vào bộ lái bus CAN của CAN transceiver.

Hình 2. Dạng sóng thể hiện trên dao động ký của bus CAN