[CANFD][Controller Area Network][Bài 4] CANFD - Sự khác nhau giữa CAN FD và CAN 2.0 - phần 4

CAN FD hỗ trợ hai tốc độ bit trong một khung truyền là tốc độ bit danh định (Nominal Bit Rate) dùng cho pha phân xử và tốc độ bit dữ liệu (Data Bit Rate) dùng cho pha dữ liệu. Phần này sẽ phân tích rõ hiện tượng chuyển đổi giữa hai tốc độ bit này trong giao thức CAN FD.

Hình 1. Pha phân xử và pha dữ liệu trong khung yêu cầu (trên) và khung dữ liệu (dưới)

Việc tốc độ bit có bị chuyển đổi hay không phụ thuộc vào giá trị bit BRS (Bit Rate Switch).

• BRS = 1 là có chuyển đổi
• BRS = 0 là không chuyển đổi

Có hai điểm chuyển tốc độ bit là tại vị trí bit BRS và vị trí bit CRC delimiter. Tốc độ bit sẽ được chuyển đổi ngay sau điểm lấy mẫu (sample point) của 2 bit này. Điều này làm cho 2 bit này mang cùng lúc 2 cấu hình tốc độ bit khác nhau. Tổng độ dài của 2 bit này sẽ bằng độ dài 1 bit thuộc cấu hình thời gian bit danh định (Nominal Bit Time) và một bit thuộc cấu hình thời gian bit dữ liệu (Data Bit Time).

Trong trường hợp phát hiện lỗi, Node phải truyền khung báo lỗi nhưng khung này theo tốc độ bit danh định (Nominal Bit Rate). Nếu Node đang truyền trong pha dữ liệu thì nó phải chuyển đổi từ tốc độ bit dữ liệu sang tốc độ bit danh định để phát khung báo lỗi nhưng thời điểm chuyển đổi là sau điểm lấy mẫu của bit hiện tại một khoảng thời gian bằng thời gian xử lý thông tin (Information Processing Time - IPT).

Ví dụ, thời gian bit danh định được cấu hình dựa trên m(N) = 2, đây là hệ số tính độ dài TQ(N). Thời gian các đoạn trong 1 bit gồm:

• Prop_seg(N)     = 6 TQ
• Phase_seg1(N)  = 4 TQ
• Phase_seg2(N)  = 4 TQ

Thời gian dữ liệu được cấu hình dựa trên hệ số m(D) = 1 và có độ dài các đoạn trong 1 bit như sau:

• Prop_seg(D)     = 1 TQ
• Phase_seg1(D)  = 4 TQ
• Phase_seg2(D)  = 4 TQ

Hình 2. Ví dụ về thời gian bit danh định và thời gian bit dữ liệu

Với cấu hình trên, thời gian của bit BRS và CRC Delimiter được thể hiện như sau:

• Bit BRS: trước điểm lấy mẫu theo cấu hình tốc độ bit danh định, sau điểm lấy mẫu theo tốc độ bit dữ liệu
• Bit CRC Delimiter: trước điểm lấy mẫu theo cấu hình tốc độ bit dữ liệu, sau điểm lấy mẫu theo tốc độ bit danh định

Hình 3. Độ dài bit BRS và CRC Delimiter

Lịch sử cập nhật:
1) 2019.10.18 - Chỉnh sửa link hình minh họa